公开(公告)号：CN105883616B

公开(公告)日：2017-06-16

申请号：CN201610412189.4

申请日：2016-06-13

Applicant: 南开大学

Inventor： 张雪波 ,  薛瑞杰 ,  方勇纯

IPC: B66C13/06 ,  B66C13/40

Abstract: 一种桥式吊车最短时间防摆轨迹实时生成方法，包括：1：利用离线最短时间规划方法输入大量L,vmax,θmax,amax生成相应组数的Tup和xup构建加速阶段数据库，并利用机器学习算法计算出回归模型及参数；2.利用触摸屏输入一组参数L0,vmax0,θmax0,ξmax0,xf，其中L0,vmax0,θmax0,ξmax0作为回归模型输入，计算得到加速阶段时间以及加速段运动轨迹3.如果生成三个阶段轨迹加速阶段、匀速阶段和减速阶段4.如果时，轨迹只有加速阶段和减速阶段；5.如果令vmax0＝vmax0/2，转到步骤3；结束。本发明能够在最短时间条件、最大摆角等条件限制下，实现桥式吊车的实时防摆轨迹生成。

公开(公告)号：CN105883616A

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201610412189.4

申请日：2016-06-13

Applicant: 南开大学

Inventor： 张雪波 ,  薛瑞杰 ,  方勇纯

IPC: B66C13/06 ,  B66C13/40

CPC classification number: B66C13/063 ,  B66C13/40

Abstract: 一种桥式吊车最短时间防摆轨迹实时生成方法，包括：1：利用离线最短时间规划方法输入大量L,vmax,θmax,amax生成相应组数的Tup和xup构建加速阶段数据库，并利用机器学习算法计算出回归模型及参数；2.利用触摸屏输入一组参数L0,vmax0,θmax0,ξmax0,xf，其中L0,vmax0,θmax0,ξmax0作为回归模型输入，计算得到加速阶段时间以及加速段运动轨迹3.如果生成三个阶段轨迹加速阶段、匀速阶段和减速阶段4.如果时，轨迹只有加速阶段和减速阶段；5.如果令vmax0＝vmax0/2，转到步骤3；结束。本发明能够在最短时间条件、最大摆角等条件限制下，实现桥式吊车的实时防摆轨迹生成。