公开(公告)号：CN113468706A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110845733.5

申请日：2021-07-26

Applicant: 南开大学

Inventor： 胡子琦 ,  苑晶 ,  公岩松 ,  俞诗卓 ,  张雪波

IPC: G06F30/18 ,  G06F30/25 ,  G06N3/00 ,  G06F111/08 ,  G06F113/04

Abstract: 本发明属于电力机器人领域，更具体地，涉及一种配网带电作业机器人的激光点云输电线引线拟合方法。该方法包括以下步骤，S1、获取输电线引线三维点云，采用欧式距离滤波器进行处理；S2、对滤波后的数据，采用自组织分层粒子群优化算法进行点云降采样；S3、输入降采样之后的点云，基于控制点迭代优化的B样条曲线拟合；S5、控制点融合，输出最终B样条曲线。

公开(公告)号：CN113468706B

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202110845733.5

申请日：2021-07-26

Applicant: 南开大学

Inventor： 胡子琦 ,  苑晶 ,  公岩松 ,  俞诗卓 ,  张雪波

IPC: G06F30/18 ,  G06F30/25 ,  G06N3/00 ,  G06F111/08 ,  G06F113/04

Abstract: 本发明属于电力机器人领域，更具体地，涉及一种配网带电作业机器人的激光点云输电线引线拟合方法。该方法包括以下步骤，S1、获取输电线引线三维点云，采用欧式距离滤波器进行处理；S2、对滤波后的数据，采用自组织分层粒子群优化算法进行点云降采样；S3、输入降采样之后的点云，基于控制点迭代优化的B样条曲线拟合；S5、控制点融合，输出最终B样条曲线。