公开(公告)号：CN102151179B

公开(公告)日：2012-07-04

申请号：CN201110123095.2

申请日：2011-05-13

申请人： 南开大学

发明人： 代煜 ,  张建勋 ,  王树新 ,  李进华 ,  何超

IPC分类号： A61B19/00

摘要： 一种用于微创外科手术机器人的三维力传感器。该传感器是由八片应变片构成的传感器阵列，该传感器阵列安装布置在靠近机械手末端的空心金属圆杆外周，并分成圆杆径向力测量和圆杆轴向力测量两个区域；在位于径向力测量区域加工出四个成正交布置的用于安装应变片的矩形平面，四个应变片对面组成两个半桥，每个半桥输出三根信号线，信号线从引线孔进入空心金属圆杆内，并由机械手的连接端引出；在位于轴向力测量区域的相对位置安装有两对应变片，四个应变片对称布局组成一个泊松桥，泊松桥输出四根信号线，信号线从引线孔进入圆杆内，由机械手的连接端引出。应变片外周覆盖用于电磁屏蔽的金属箔。本发明结构简单，灵敏度高，易于加工且成本较低。

公开(公告)号：CN102151179A

公开(公告)日：2011-08-17

申请号：CN201110123095.2

申请日：2011-05-13

申请人： 南开大学

发明人： 代煜 ,  张建勋 ,  王树新 ,  李进华 ,  何超

IPC分类号： A61B19/00

摘要： 一种用于微创外科手术机器人的三维力传感器。该传感器是由八片应变片构成的传感器阵列，该传感器阵列安装布置在靠近机械手末端的空心金属圆杆外周，并分成圆杆径向力测量和圆杆轴向力测量两个区域；在位于径向力测量区域加工出四个成正交布置的用于安装应变片的矩形平面，四个应变片对面组成两个半桥，每个半桥输出三根信号线，信号线从引线孔进入空心金属圆杆内，并由机械手的连接端引出；在位于轴向力测量区域的相对位置安装有两对应变片，四个应变片对称布局组成一个泊松桥，泊松桥输出四根信号线，信号线从引线孔进入圆杆内，由机械手的连接端引出。应变片外周覆盖用于电磁屏蔽的金属箔。本发明结构简单，灵敏度高，易于加工且成本较低。