公开(公告)号：CN109358316B

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN201811306776.0

申请日：2018-11-05

Applicant: 南开大学

Inventor： 张雪波 ,  高海明 ,  苑晶 ,  宋剑超 ,  方勇纯

IPC: G01S5/16

Abstract: 基于结构单元编码和多假设跟踪的线激光全局定位方法。针对利用线激光为移动机器人提供全局定位的任务，本发明提出一个新颖的基于SUES(结构单元编码机制，structural unit encoding scheme)和扩展MHT(多假设跟踪,multiple hypothesis tracking)的全局定位方法。首先通过SUES对有向端点特征进行编码；再利用扩展MHT逐步恢复全局位姿。相比现有方法，本发明所提的SUES无需离线训练，不依赖于词典质量；同时，所提的扩展MHT方法具有收敛更快和不依赖特征数量的优点。实验结果表明，相比于自适应蒙特卡洛定位，本发明具有更高的成功率和效率。

公开(公告)号：CN109358316A

公开(公告)日：2019-02-19

申请号：CN201811306776.0

申请日：2018-11-05

Applicant: 南开大学

Inventor： 张雪波 ,  高海明 ,  苑晶 ,  宋剑超 ,  方勇纯

IPC: G01S5/16

Abstract: 基于结构单元编码和多假设跟踪的线激光全局定位方法。针对利用线激光为移动机器人提供全局定位的任务，本发明提出一个新颖的基于SUES(结构单元编码机制，structural unit encoding scheme)和扩展MHT(多假设跟踪,multiple hypothesis tracking)的全局定位方法。首先通过SUES对有向端点特征进行编码；再利用扩展MHT逐步恢复全局位姿。相比现有方法，本发明所提的SUES无需离线训练，不依赖于词典质量；同时，所提的扩展MHT方法具有收敛更快和不依赖特征数量的优点。实验结果表明，相比于自适应蒙特卡洛定位，本发明具有更高的成功率和效率。