公开(公告)号：CN111275764B

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202010089290.7

申请日：2020-02-12

Applicant: 南开大学

Inventor： 苑晶 ,  周光召 ,  孙沁璇

IPC: G06T7/73 ,  G01S11/12 ,  G01S17/08 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明属于移动机器人自主定位与导航领域，为提出一种基于直线阴影的RGB‑D视觉里程计方法，通过平面约束遮挡线和被遮挡点线的几何关系，构建最小重投影误差方程，通过非线性优化求解位姿。为此，本发明采取的技术方案是，基于线段阴影的深度相机视觉里程测量方法，首先提取图像中的平面和线段结构并进行参数拟合，在普朗克(Plücker)坐标系下定义方线段和平面的表示方式；使用平面π、遮挡线L和平面πL进行位姿估计；最后通过被遮挡线匹配约束提高位姿估计的精度。本发明主要应用于移动机器人自主定位与导航场合。

公开(公告)号：CN111275764A

公开(公告)日：2020-06-12

申请号：CN202010089290.7

申请日：2020-02-12

Applicant: 南开大学

Inventor： 苑晶 ,  周光召 ,  孙沁璇

IPC: G06T7/73 ,  G01S11/12 ,  G01S17/08 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明属于移动机器人自主定位与导航领域，为提出一种基于直线阴影的RGB-D视觉里程计方法，通过平面约束遮挡线和被遮挡点线的几何关系，构建最小重投影误差方程，通过非线性优化求解位姿。为此，本发明采取的技术方案是，基于线段阴影的深度相机视觉里程测量方法，首先提取图像中的平面和线段结构并进行参数拟合，在普朗克(Plücker)坐标系下定义方线段和平面的表示方式；使用平面π、遮挡线L和平面πL进行位姿估计；最后通过被遮挡线匹配约束提高位姿估计的精度。本发明主要应用于移动机器人自主定位与导航场合。