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公开(公告)号：CN110689578A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910963529.6
申请日：2019-10-11
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明公开了一种基于单目视觉的无人机障碍物识别方法，包括以下过程：获取单目相机采集到的无人机正前方图像，并将此图像转换成灰度图像；并从灰度图像中提取各特征点；获取单目相机采集到的另一幅无人机正前方图像，将此图像转换为灰度图像，并从灰度图像中提取各特征点；将两幅图像中的各特征点进行匹配，将相匹配的两特征点构成匹配点对；遍历每对匹配点对，判断无人机与特征点对应障碍物是否超出安全距离。本发明方法由于计算量低，计算速度也大大加快，实时性强，可以在无人机飞行速度较快时仍然有效，可以减少在遇到突发障碍物时所需的反应时间。
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