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公开(公告)号：CN108648215B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN201810651885.X
申请日：2018-06-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明揭示了一种基于IMU的SLAM运动模糊位姿跟踪算法，包括如下步骤：S1、对输入的图像序列进行ORB特征提取，根据特征点数目判断图像序列种类，根据判断结果，择一进行S2或S3步骤；S2、若为正常图像，利用匀速运动模型估计相机初始位姿，执行运动参数的捆集调整；S3、若为运动模糊图像，利用IMU运动方程得到估计位姿，利用扩展卡尔曼滤波器得到优化位姿，将估计位姿与优化位姿进行合并，得到相机的最终位姿。本发明针对SLAM无法对图像序列中运动模糊段进行相机定位和跟踪丢失问题，结合并利用惯性测量单元运动学方程以及扩展卡尔曼滤波器计算并优化相机位姿，使得SLAM能获得连续可靠的相机位姿定位和跟踪。
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公开(公告)号：CN108648215A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810651885.X
申请日：2018-06-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明揭示了一种基于IMU的SLAM运动模糊位姿跟踪算法，包括如下步骤：S1、对输入的图像序列进行ORB特征提取，根据特征点数目判断图像序列种类，根据判断结果，择一进行S2或S3步骤；S2、若为正常图像，利用匀速运动模型估计相机初始位姿，执行运动参数的捆集调整；S3、若为运动模糊图像，利用IMU运动方程得到估计位姿，利用扩展卡尔曼滤波器得到优化位姿，将估计位姿与优化位姿进行合并，得到相机的最终位姿。本发明针对SLAM无法对图像序列中运动模糊段进行相机定位和跟踪丢失问题，结合并利用惯性测量单元运动学方程以及扩展卡尔曼滤波器计算并优化相机位姿，使得SLAM能获得连续可靠的相机位姿定位和跟踪。
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