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公开(公告)号：CN115131569A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210749638.X
申请日：2022-06-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06V10/34 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/08
Abstract: 一种自定义核膨胀的非引导深度补全方法，来进行激光雷达深度图像处理。该算法不依赖于任何训练数据。本发明采用贪心算法，通过深度反演，由小到大顺序的像素空洞填充以及核膨胀等操作，将输入的稀疏深度图，补全为一个密集深度图。本发明可在3.8GHz的CPU上实时运行，且不需要任何额外的GPU硬件，这使得它可以作为预处理步骤部署在嵌入式系统中，用于更复杂的任务，如SLAM或3D目标检测。同时，考虑到引导深度补全的广泛应用，该方法可作为引导深度补全的预处理步骤。或直接应用于引导深度补全不适用的场合，如黑夜等采光不佳的环境。
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