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公开(公告)号：CN117788937A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311853756.6
申请日：2023-12-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/40 , G06V10/42 , G06V10/80 , G06V10/25
Abstract: 本发明公开了基于虚拟点和稀疏卷积的多模态三维目标检测方法包括，提出了一种基于虚拟点和稀疏卷积的快速有效的三维目标检测骨干网络VirSpconv。VirSpconv由两个关键设计组成:(1)VS(体素采样)和(2)MtConv(多模态卷积)。VS通过丢弃大量附近的冗余体素来减轻计算问题。MtConv通过在2D图像和3D激光雷达空间中编码体素特征来解决噪声问题。通过集成VirSpconv,设计了基于CasA和TED方法改善的细化方案，构建了一个高精度的管道VirSpconvNet。解决了使用图像生成的虚拟点密度过高，导致检测过程中涉及大量冗余计算以及由深度补全不准确引起的噪声显著降低了检测的准确性的问题。
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