公开(公告)号：CN107336233A

公开(公告)日：2017-11-10

申请号：CN201710412172.3

申请日：2017-06-02

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 徐国政 ,  向明 ,  陈雯 ,  罗熊 ,  王雯露

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种基于惯性动捕的人-机器人虚实交互控制系统，包括基于MSP430和九轴传感器的运动测量方法和虚拟现实技术机器人交互界面模块。基于MSP430和九轴传感器的运动测量方法主要是设计可穿戴式惯性动作捕捉节点用以采集人体的实时姿态，运用卡尔曼滤波器解算姿态信息,再经过无线收发器将姿态以数据包的形式返回给主机系统，主机将数据进行分析处理，并产生指令控制已建立的三维人体模型作出响应，同时产生指令控制类人实体机器人运动，机器人将自身的响应情况反馈给主机；虚拟现实技术机器人交互界面模块，主要是通过SolidWorks设计一套虚拟人零件，再次,利用Labview构建虚拟环境进行动作还原，实现交互。

公开(公告)号：CN107336233B

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN201710412172.3

申请日：2017-06-02

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 徐国政 ,  向明 ,  陈雯 ,  罗熊 ,  王雯露

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种基于惯性动捕的人‑机器人虚实交互控制系统，包括基于MSP430和九轴传感器的运动测量方法和虚拟现实技术机器人交互界面模块。基于MSP430和九轴传感器的运动测量方法主要是设计可穿戴式惯性动作捕捉节点用以采集人体的实时姿态，运用卡尔曼滤波器解算姿态信息,再经过无线收发器将姿态以数据包的形式返回给主机系统，主机将数据进行分析处理，并产生指令控制已建立的三维人体模型作出响应，同时产生指令控制类人实体机器人运动，机器人将自身的响应情况反馈给主机；虚拟现实技术机器人交互界面模块，主要是通过SolidWorks设计一套虚拟人零件，再次,利用Labview构建虚拟环境进行动作还原，实现交互。