公开(公告)号：CN109001986A

公开(公告)日：2018-12-14

申请号：CN201811099344.7

申请日：2018-09-20

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 杨杨 ,  竹晨曦 ,  姜冠同 ,  岳东 ,  魏祥森

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明涉及一种网络化柔性机械臂控制仿真平台及其工作方法，包括柔性机械臂数学模型、控制器及参数设置模块和远程监测系统；所述柔性机械臂数学模型通过内存读写与控制器及参数设置模块实现数据的传输，控制器及参数设置模块与远程监测系统之间通过以太网连接，基于TCP/IP通信协议进行数据的发送与接收工作。使用者在远程监测系统的人机交互界面上输入控制器及参数设置系统的各个控制参数及模型参数，通过点击各功能按钮，进行网络通信，远程设置柔性机械臂数学模型的参数、运行仿真系统并通过远程监测系统实时监测各项参数的状态；使用者也可以直接本地操作控制器及参数设置系统进行仿真工作。

公开(公告)号：CN109001986B

公开(公告)日：2022-05-03

申请号：CN201811099344.7

申请日：2018-09-20

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 杨杨 ,  竹晨曦 ,  姜冠同 ,  岳东 ,  魏祥森

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明涉及一种网络化柔性机械臂控制仿真平台及其工作方法，包括柔性机械臂数学模型、控制器及参数设置模块和远程监测系统；所述柔性机械臂数学模型通过内存读写与控制器及参数设置模块实现数据的传输，控制器及参数设置模块与远程监测系统之间通过以太网连接，基于TCP/IP通信协议进行数据的发送与接收工作。使用者在远程监测系统的人机交互界面上输入控制器及参数设置系统的各个控制参数及模型参数，通过点击各功能按钮，进行网络通信，远程设置柔性机械臂数学模型的参数、运行仿真系统并通过远程监测系统实时监测各项参数的状态；使用者也可以直接本地操作控制器及参数设置系统进行仿真工作。

公开(公告)号：CN108427324A

公开(公告)日：2018-08-21

申请号：CN201810324657.1

申请日：2018-04-12

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 杨杨 ,  竹晨曦 ,  魏祥森 ,  岳东 ,  谈杰

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明涉及一种柔性机械臂控制仿真平台及其工作方法，所述的仿真平台包括柔性机械臂数学模型、仿真平台主界面、控制方案选择及实现模块、期望轨迹设置模块、控制参数设置模块和参数状态显示模块，利用构建图形化界面的GUI语言，设计仿真平台的人机交互界面，与基于Simulink的控制仿真系统建立了数据交互通道。使用者在人机交互界面上输入仿真平台的各个控制参数及模型参数，通过点击各个功能按钮，实现参数设置、数学仿真运行及仿真图像显示。