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公开(公告)号：CN113721601A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110677508.5
申请日：2021-06-18
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种用于电动轮椅的停车控制方法、装置、设备及存储介质，其方法包括：判断电动轮椅的左右电机的期望速度是否为0，若否，则进入运行状态，若是，则对期望速度为0进行计时；判断计时的时长是否达到预设时长，若否，则进入运行状态，若是，则判断左右电机的运行方向是否相同，若否，则左右电机分别以第一预设减速度进行减速，若是，则速度高的电机以第二预设减速度进行减速，速度低的电机速度保持不变，当速度高的电机和速度低的电机的速度达到相同时，左右电机分别以第三预设减速度进行减速；当左右电机的速度均为0时，完成停车制动。本发明能够有效改善由于左右驱动轮速度不同而导致轮椅停下后的方向偏离用户期望方向的问题。
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