公开(公告)号：CN107123128A

公开(公告)日：2017-09-01

申请号：CN201710269892.9

申请日：2017-04-24

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 张帅 ,  岳文静 ,  陈志 ,  白园

IPC: G06T7/207 ,  G06T7/246

CPC classification number: G06T7/207 ,  G06T7/246

Abstract: 本发明公开了一种保证准确性的车辆运动状态估计方法，包括特征提取、数据分析和结果验证三个部分，其中特征提取部分采用双向光流算法，保证所得的特征点对的可靠性，过滤噪声数据；数据分析部分采用随机采样一致算法和八点算法相结合，将所得的基本矩阵按对整个特征点对集合的匹配程度由高到低排序，求解对应的运动方向向量与旋转矩阵；结果验证部分对求得的运动方向向量与旋转矩阵进行校验，确保最终结果的合理性。本发明能考虑到平移向量和旋转矩阵的约束条件，从而提高了结果的准确性，并保证一定的运算效率，在保证效率的前提下进行数据处理，有助于实现对视频数据的在线分析。

公开(公告)号：CN107123128B

公开(公告)日：2019-07-16

申请号：CN201710269892.9

申请日：2017-04-24

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 张帅 ,  岳文静 ,  陈志 ,  白园

IPC: G06T7/207 ,  G06T7/246

Abstract: 本发明公开了一种保证准确性的车辆运动状态估计方法，包括特征提取、数据分析和结果验证三个部分，其中特征提取部分采用双向光流算法，保证所得的特征点对的可靠性，过滤噪声数据；数据分析部分采用随机采样一致算法和八点算法相结合，将所得的基本矩阵按对整个特征点对集合的匹配程度由高到低排序，求解对应的运动方向向量与旋转矩阵；结果验证部分对求得的运动方向向量与旋转矩阵进行校验，确保最终结果的合理性。本发明能考虑到平移向量和旋转矩阵的约束条件，从而提高了结果的准确性，并保证一定的运算效率，在保证效率的前提下进行数据处理，有助于实现对视频数据的在线分析。