公开(公告)号：CN119255186A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202410622639.7

申请日：2024-05-20

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 蒋锐 ,  甘璐 ,  王小明 ,  徐友云 ,  张子谦 ,  徐卓珺 ,  邵瑞

IPC: H04W4/02 ,  H04W4/33 ,  H04W64/00

Abstract: 本发明公开了一种基于TDOA的室内混合定位方法，该方法能够有效消除直射(LOS)环境下的距离测量误差，同时也能极大程度上抑制非直射(NLOS)误差。本发明将Taylor算法的初始估计值替换为Chan算法的定位结果并利用参考标签来调整Chan‑Taylor混合算法的初始位置结果。然后根据校正后的结果再次代入算法进行定位，并利用残差引入了加权系数进行位置的再处理。本发明提高定位精度的同时保持快速响应和高效率。通过模拟实验，验证了本发明的有效性。结果表明，本发明能够提高在复杂室内环境中的定位精度，并保持高效的计算速度，有助于提高室内定位跟踪系统的性能。

公开(公告)号：CN118444244A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410525934.0

申请日：2024-04-29

Applicant: 中铁十九局集团电务工程有限公司 ,  南京邮电大学

Inventor： 王丽君 ,  杜晓伟 ,  甘璐 ,  蒋锐

IPC: G01S5/06 ,  G01S5/02 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种面向NLOS环境的基于观测残差的EKF实现方法，该方法利用每一步的先验位置估计值计算与基站之间的距离差，从而得到与观测值的残差，将残差值代替协方差矩阵进行滤波计算。同时为了缓解协方差矩阵的大幅度变化而带来的卡尔曼增益突变，根据当前时刻值与协方差的迹生成卡尔曼增益衰减因子，将衰减因子乘上对应时刻的卡尔曼增益进行滤波迭代，得到最终的位置估计。本发明从定位轨迹、均方根误差以及定位时间三个角度验证了所提方法的高精度和高稳定性，相对于传统的EKF方法，本发明的定位精度提高了61％。