公开(公告)号：CN108638015B

公开(公告)日：2021-10-29

申请号：CN201810466841.X

申请日：2018-05-16

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 荣丽娜 ,  王金飞

IPC: B25J3/00 ,  B25J9/16

Abstract: 一种基于量化通信的主从机械臂同步跟踪控制方法，包括如下步骤：S1、分别设置主机械臂和从机械臂的运动模式；S2、分别获取主机械臂和从机械臂关节的位置信息和速度信息；S3、对获取的相关信息通过概率量化器进行量化处理，得出量化信息；S4、将量化信息送入控制器，对从机械臂的控制力矩进行控制；S5、控制器对从机械臂发送控制指令，从机械臂完成相应操作，随即完成一个同步跟随控制周期；S6、重复S1‑S5，完成对主机械臂的跟随控制。本发明通过量化通信的原理，完成了对远距离、大数量机械臂的同步跟踪控制，有效实现了对机械臂的统一化控制与高精度协调应用。

公开(公告)号：CN108638015A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810466841.X

申请日：2018-05-16

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 荣丽娜 ,  王金飞

IPC: B25J3/00 ,  B25J9/16

Abstract: 一种基于量化通信的主从机械臂同步跟踪控制方法，包括如下步骤：S1、分别设置主机械臂和从机械臂的运动模式；S2、分别获取主机械臂和从机械臂关节的位置信息和速度信息；S3、对获取的相关信息通过概率量化器进行量化处理，得出量化信息；S4、将量化信息送入控制器，对从机械臂的控制力矩进行控制；S5、控制器对从机械臂发送控制指令，从机械臂完成相应操作，随即完成一个同步跟随控制周期；S6、重复S1-S5，完成对主机械臂的跟随控制。本发明通过量化通信的原理，完成了对远距离、大数量机械臂的同步跟踪控制，有效实现了对机械臂的统一化控制与高精度协调应用。