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发明公开
一种类人型机器人平衡的控制方法无效

公开(公告)号：CN107203490A

公开(公告)日：2017-09-26

申请号：CN201710288759.8

申请日：2017-04-27

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 胡晓 , 陈建新 , 王冠文 , 沈佳韵 , 裴启程

IPC: G06F17/16 , B62D57/032

CPC classification number: G06F17/16 , B62D57/032

Abstract: 本发明公开一种类人型机器人平衡的控制方法，包括以下步骤：根据传感器获取的所述机器人全身关节弯曲的角度和已知的所述机器人部件尺寸，计算所述机器人的重心及下肢关节位置；根据所述机器人的状态计算踝关节和/或髋关节维持平衡的理想角度；用所述踝关节和/或髋关节维持平衡的理想角度替换步骤1中传感器获取的踝关节和/或髋关节弯曲的角度。通过本发明的方法进行控制，机器人能够动态地、实时地维持平衡，计算复杂度较小。

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