公开(公告)号：CN117372697A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311365676.6

申请日：2023-10-20

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 孙宁 ,  潘岩 ,  李凯

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V20/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/73 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明提出了一种针对单模态稀疏轨道场景的点云分割方法和系统，该方法包括以下步骤：在室外轨道场景中进行数据集的采集；构建基于单模态的点云分割神经网络模型RPSN,RPSN网络包括单模态本地信息提取模块ULIA、自适应上采样模块AFU以及专注多尺度特征融合AMFF；将采集到的点云数据集输入ULIA；将下采样得到的点输入AFU，将经过前述步骤得到的逐层特征点云进行保留；最后构建基于衰减系数的特征保留模型AMFF，融合不同特征维度的点云信息，并输出该点云的具体分割类别。本发明的方法和系统提高了轨道场景点云分割的识别率和重叠度，为安全、高效的列车自动驾驶运行提供了有效的点云分割解决方案。