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公开(公告)号：CN107807375A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201710838971.7
申请日：2017-09-18
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01S19/54
CPC classification number: G01S19/54
Abstract: 本发明提出了一种基于多GPS接收机的无人机姿态追踪方法，首先，确定各个GPS接收机在ENU坐标系下的初始化位置；当无人机在飞行过程中姿态发生变化时，采用RTK定位的方法，实时计算各个GPS接收机在ECEF坐标系下的坐标位置；然后，将各GPS接收机在ECEF坐标系下的位置转化为ENU坐标系下的位置信息；最后，将得到的位置信息与初始化位置进行比较、计算，得出GPS接收机在ENU坐标系下绕各个轴向旋转的角度。本发明还提出一种的无人机姿态追踪系统。本发明通过比较当前位置姿态与初始位置姿态，能够直接得到角度的变化量，计算结果更加准确，实现无人机姿态的精确追踪。
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公开(公告)号：CN108090515B
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201711445464.3
申请日：2017-12-27
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数据融合的环境等级评估方法，包括：通过各个传感器实时获取环境特征参数信息，并对采集到的环境特征参数进行预处理；利用自适应加权平均算法融合同质传感器所获得的环境特征参数；获得环境特征参数的特征向量；建立由环境特征参数的特征向量构成的环境特征参数数据集；将训练集中的数据归一化后，进行基于SPY方法与朴素贝叶斯分类器的分类模型生成；根据分类模型对环境等级进行判定。该方法采用多传感器多级数据融合技术，能够减少数据的冗余，提高传感器数据的准确度，有效提高动态环境监测结果的可信度。
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公开(公告)号：CN107807375B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201710838971.7
申请日：2017-09-18
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01S19/54
Abstract: 本发明提出了一种基于多GPS接收机的无人机姿态追踪方法，首先，确定各个GPS接收机在ENU坐标系下的初始化位置；当无人机在飞行过程中姿态发生变化时，采用RTK定位的方法，实时计算各个GPS接收机在ECEF坐标系下的坐标位置；然后，将各GPS接收机在ECEF坐标系下的位置转化为ENU坐标系下的位置信息；最后，将得到的位置信息与初始化位置进行比较、计算，得出GPS接收机在ENU坐标系下绕各个轴向旋转的角度。本发明还提出一种的无人机姿态追踪系统。本发明通过比较当前位置姿态与初始位置姿态，能够直接得到角度的变化量，计算结果更加准确，实现无人机姿态的精确追踪。
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公开(公告)号：CN108090515A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711445464.3
申请日：2017-12-27
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数据融合的环境等级评估方法，包括：通过各个传感器实时获取环境特征参数信息，并对采集到的环境特征参数进行预处理；利用自适应加权平均算法融合同质传感器所获得的环境特征参数；获得环境特征参数的特征向量；建立由环境特征参数的特征向量构成的环境特征参数数据集；将训练集中的数据归一化后，进行基于SPY方法与朴素贝叶斯分类器的分类模型生成；根据分类模型对环境等级进行判定。该方法采用多传感器多级数据融合技术，能够减少数据的冗余，提高传感器数据的准确度，有效提高动态环境监测结果的可信度。
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