公开(公告)号：CN117934570A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410119667.7

申请日：2024-01-29

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 邓丽珍 ,  林泽锐 ,  朱虎

IPC: G06T7/33 ,  G06T7/35 ,  G06V10/40 ,  G06V10/75 ,  G06V10/74 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明涉及跨模态配准技术领域，具体涉及一种基于自校准注意力机制的图像点云配准方法，包括：构件图像‑点云网络模型；将图像‑点云配准数据集分为训练数据集和测试数据集，并提取图像和点云的深层次特征；依次进行位置嵌入操作、自注意力和交叉注意力处理、跨模态校准以及多尺度特征提取，实现图像与点云的粗匹配；通过密集匹配模块实现图像与点云的精匹配；利用PNP与RANSAC算法获取图像‑点云配准结果，得到训练完成的图像‑点云配准网络模型；将测试数据集作为训练完成的图像‑点云配准网络模型的输入，获取最终的图像‑点云配准结果。本发明通过粗匹配和精匹配处理，实现最大匹配分数的图像‑点云配准，提高了配准准确率。