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公开(公告)号：CN114442303A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210100351.4
申请日：2022-01-27
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于压电陶瓷堆栈的微位移促动器，包括两个压电陶瓷堆栈、刚性导向块、柔性传力块、复合传力块、滑杆、基座和外壳，所述两个压电陶瓷堆栈按照伸缩方向平行固定于基座上；所述刚性导向块和复合传力块分别固定于两个压电陶瓷堆栈的自由端；所述柔性传力块固定于基座的凹槽中；所述滑杆穿过基座通过刚性导向块、柔性传力块和复合传力块共同挤压固定，其挤压压力满足：任意两处挤压接触的摩擦力之和大于剩余一处挤压接触的摩擦力；所述外壳通过基座上的限位槽进行定位固定。本发明结构简单易加工，刚性强，稳定性高，适合作为极端条件下的扫描探针显微镜和精密光学系统的微调定位装置使用。
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公开(公告)号：CN114564008A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210061323.6
申请日：2022-01-19
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了基于改进A‑Star算法的移动机器人路径规划方法，步骤1，基于移动机器人的真实工作环境，进行环境建模并建立二维坐标系；步骤2，利用A‑Star算法规划获得移动机器人的全局初始路径；步骤3，采用模糊逻辑算法跟踪获得全局优化路径；步骤4，利用2‑opt算法选择最优路径。使机器人在复杂环境下也能有效跟踪理想的路径，同时能很好保证机器人动力学的稳定性。
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