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公开(公告)号：CN110059701A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910226732.5
申请日：2019-03-25
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于不良光照下的无人机地标图像处理方法，首先制作地标图形，放置于无人机降落点，无人机通过高清相机拍摄地标图像，计算图像亮度均值，若图像亮度异常，则对此图像进行亮度评估，若图像评估为过度曝光，则采用图像亮度自适应算法进行亮度抑制，若图像评估为曝光不足，则采用图像低照度算法进行亮度补偿，当图像进行亮度处理后，通过设定的阈值参数提取地标特征点，获取地标轮廓，并得出地标中心点坐标发送至飞控，飞控控制无人机姿态，精准降落至地标，本发明提供的方法解决了不良光照下，设定的阈值参数无法匹配不同亮度的问题，且该方法运行时间短，符合无人机实时性的要求，提高了无人机降落的精准度。
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公开(公告)号：CN110059701B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN201910226732.5
申请日：2019-03-25
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于不良光照下的无人机地标图像处理方法，首先制作地标图形，放置于无人机降落点，无人机通过高清相机拍摄地标图像，计算图像亮度均值，若图像亮度异常，则对此图像进行亮度评估，若图像评估为过度曝光，则采用图像亮度自适应算法进行亮度抑制，若图像评估为曝光不足，则采用图像低照度算法进行亮度补偿，当图像进行亮度处理后，通过设定的阈值参数提取地标特征点，获取地标轮廓，并得出地标中心点坐标发送至飞控，飞控控制无人机姿态，精准降落至地标，本发明提供的方法解决了不良光照下，设定的阈值参数无法匹配不同亮度的问题，且该方法运行时间短，符合无人机实时性的要求，提高了无人机降落的精准度。
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