公开(公告)号：CN106203439A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610481768.4

申请日：2016-06-27

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 吉利 ,  白晓东 ,  赵来定 ,  谢继东 ,  马曙晖 ,  吕晨飞 ,  张珺蓉 ,  肖建 ,  李锐

IPC: G06K9/46 ,  G06K9/62

CPC classification number: G06K9/4609 ,  G06K9/4652 ,  G06K9/629

Abstract: 本发明公开了一种基于标志物多特征融合的无人机自动寻的着陆方法，是一种基于标志物颜色、形态学轮廓以及特征点，多种特征的无人机自动寻的着陆方法，以机载摄像机实时采集到的视频图像为对象，自动地较准确地检测目标在图像中的位置。该方法以标志物图形的颜色特征、轮廓的形态特征和特征点作为判断依据，能够适应低空无人机航空序列图像的视角变换、几何变换、放射变换、畸变、亮度变换、噪声干扰等恶劣情况下的匹配问题，可以实时地对基准图形进行检测，进而实时计算标志物的坐标，检测结果准确率高，对无人机自动寻地着陆具有重要的应用价值。

公开(公告)号：CN106203439B

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：CN201610481768.4

申请日：2016-06-27

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 吉利 ,  白晓东 ,  赵来定 ,  谢继东 ,  马曙晖 ,  吕晨飞 ,  张珺蓉 ,  肖建 ,  李锐

IPC: G06K9/46 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于标志物多特征融合的无人机自动寻的着陆方法，是一种基于标志物颜色、形态学轮廓以及特征点，多种特征的无人机自动寻的着陆方法，以机载摄像机实时采集到的视频图像为对象，自动地较准确地检测目标在图像中的位置。该方法以标志物图形的颜色特征、轮廓的形态特征和特征点作为判断依据，能够适应低空无人机航空序列图像的视角变换、几何变换、放射变换、畸变、亮度变换、噪声干扰等恶劣情况下的匹配问题，可以实时地对基准图形进行检测，进而实时计算标志物的坐标，检测结果准确率高，对无人机自动寻地着陆具有重要的应用价值。

公开(公告)号：CN105550692B

公开(公告)日：2018-08-31

申请号：CN201511017341.0

申请日：2015-12-30

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 白晓东 ,  吉利 ,  马曙晖 ,  张珺蓉 ,  吕晨飞 ,  赵来定 ,  谢继东 ,  肖建

IPC: G06K9/46

Abstract: 本发明公开了一种基于标志物颜色及轮廓检测的无人机自动寻的着陆方法，以机载摄像机实时采集到的视频图像为对象，自动地较准确地检测目标在图像中的位置，进而计算出目标在图像中的坐标以及无人机和目标的相对距离。该方法以标志物图形的颜色特征和形状轮廓的形态特征作为判断依据，可以实时地对标志物图形进行检测，进而实时计算标志物的坐标，检测结果准确率高，对无人机自动寻地着陆具有重要的应用价值。

公开(公告)号：CN105550692A

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201511017341.0

申请日：2015-12-30

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 白晓东 ,  吉利 ,  马曙晖 ,  张珺蓉 ,  吕晨飞 ,  赵来定 ,  谢继东 ,  肖建

IPC: G06K9/46

CPC classification number: G06K9/4604 ,  G06K9/4652

Abstract: 本发明公开了一种基于标志物颜色及轮廓检测的无人机自动寻的着陆方法，以机载摄像机实时采集到的视频图像为对象，自动地较准确地检测目标在图像中的位置，进而计算出目标在图像中的坐标以及无人机和目标的相对距离。该方法以标志物图形的颜色特征和形状轮廓的形态特征作为判断依据，可以实时地对标志物图形进行检测，进而实时计算标志物的坐标，检测结果准确率高，对无人机自动寻地着陆具有重要的应用价值。