公开(公告)号：CN118608559A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410574822.4

申请日：2024-05-10

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 张晖 ,  张豪杰 ,  唐安安

IPC: G06T7/20 ,  G06V10/25 ,  G06N5/043 ,  G06N5/01 ,  G06V10/80 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明公开了分布式启发的无人集群类脑群智融合搜索围捕方法，该方法包括：步骤1：基于Yolov5网络完成单体目标检测，并结合DeepSort算法，预测出下一帧目标出现的位置；步骤2：根据距离差和面积差映射出智能体在物理空间的导航终点坐标#imgabs0#步骤3：构建扩散收缩协调的混沌映射算法，将导航终点坐标的更新映射到分布均匀的混沌空间；步骤4：根据所有智能体的目标检测置信度决策信息与区域位置信息，融合生成搜索空间#imgabs1#的全局搜索信息#imgabs2#步骤5：根据智能体全局搜索信息，融合多智能体系统中的各类传感数据，估算目标位置信息；步骤6：根据智能体的实时位置和障碍物位置。本发明围捕效率高，能够精确更新智能体的围捕终点，完成对运动目标的包围任务。