公开(公告)号：CN116010802A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211703308.3

申请日：2022-12-29

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 杨恒新 ,  叶帅

IPC: G06F18/213 ,  G06K17/00

Abstract: 本发明公开了一种改进型分组映射查询树标签防碰撞识别算法，包括：获取识别范围内响应的标签返回的识别码；按顺序对识别码每隔三位数进行分组；按逻辑关系对各分组结果进行标记；根据标记结果对各分组结果进行映射；基于捕获效应根据各分组结果的标记结果和映射结果进行标签识别；本发明能够对大数量的标签进行准确高效的防碰撞识别。

公开(公告)号：CN112631335A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202011598220.0

申请日：2020-12-29

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 叶帅 ,  蒋国平 ,  周映江

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的多四旋翼无人机固定时间编队方法，属于多无人机协同控制技术领域，具体步骤包括：无人机系统建模、构建事件触发的触发条件、设计事件触发位置子系统控制器、固定时间滑模姿态子系统控制器；本发明直接根据系统的状态误差决定控制器的频率，使系统在固定的时间内收敛到平衡点，使系统中无人机的位置和姿态在固定的时间内达到一致，实现协同运行，节约通讯资源，收敛速度快，计算负荷小。

公开(公告)号：CN112631335B

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202011598220.0

申请日：2020-12-29

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 叶帅 ,  蒋国平 ,  周映江

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发的多四旋翼无人机固定时间编队方法，属于多无人机协同控制技术领域，具体步骤包括：无人机系统建模、构建事件触发的触发条件、设计事件触发位置子系统控制器、固定时间滑模姿态子系统控制器；本发明直接根据系统的状态误差决定控制器的频率，使系统在固定的时间内收敛到平衡点，使系统中无人机的位置和姿态在固定的时间内达到一致，实现协同运行，节约通讯资源，收敛速度快，计算负荷小。