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公开(公告)号：CN113036962B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110261895.4
申请日：2021-03-10
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: H02K1/278 , H02K1/2783
Abstract: 本发明公开了一种低成本轻量化的交替极永磁电机，包括同轴套设的定子和交替极转子；定子和交替极转子之间具有气隙，定子上绕设有电枢绕组；交替极转子包括沿周向均匀交替布设的永磁极和铁心极；所有永磁极朝向气隙的极性相同；每个永磁极均包括三个沿周向拼接的永磁体；三个永磁体分别为中间永磁体和对称拼接在中间永磁体两侧的侧边永磁体；中间永磁体采用径向或平行充磁，两个侧边永磁体均采用切向充磁。本发明的转子轭部仅有少量的永磁磁通，转子轭部较薄，不仅降低了铁心材料成本，还提高了功率密度（即功率/重量）。
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公开(公告)号：CN104298248B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201410526631.7
申请日：2014-10-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于人工标志物的旋翼无人机精确视觉定位定向方法。包括如下步骤：在人工设施、天然物体表面安装具有特殊图案的标志物；标定摄像头；建立标志物实际尺寸、标志物与摄像头的相对距离以及摄像头成像中标志物尺寸的比例映射关系，设定无人机与标志物的保持距离；引导无人机飞至待悬停位置，调整无人机使标志物图案进入摄像头视野，开启视觉识别功能；视觉处理计算机通过视觉分析比对当前所摄图案的几何特征与基准图案的差异，然后发送给飞行控制计算机生成控制律以调整无人机消除位置、高度与航向的偏差，实现精确的定位定向悬停。该方法自主性强，稳定性好，可靠性高，有利于人工设施、天然物体附近的无人机安全作业。
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公开(公告)号：CN113036962A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110261895.4
申请日：2021-03-10
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: H02K1/27
Abstract: 本发明公开了一种低成本轻量化的交替极永磁电机，包括同轴套设的定子和交替极转子；定子和交替极转子之间具有气隙，定子上绕设有电枢绕组；交替极转子包括沿周向均匀交替布设的永磁极和铁心极；所有永磁极朝向气隙的极性相同；每个永磁极均包括三个沿周向拼接的永磁体；三个永磁体分别为中间永磁体和对称拼接在中间永磁体两侧的侧边永磁体；中间永磁体采用径向或平行充磁，两个侧边永磁体均采用切向充磁。本发明的转子轭部仅有少量的永磁磁通，转子轭部较薄，不仅降低了铁心材料成本，还提高了功率密度（即功率/重量）。
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公开(公告)号：CN104298248A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410526631.7
申请日：2014-10-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于人工标志物的旋翼无人机精确视觉定位定向方法。包括如下步骤：在人工设施、天然物体表面安装具有特殊图案的标志物；标定摄像头；建立标志物实际尺寸、标志物与摄像头的相对距离以及摄像头成像中标志物尺寸的比例映射关系，设定无人机与标志物的保持距离；引导无人机飞至待悬停位置，调整无人机使标志物图案进入摄像头视野，开启视觉识别功能；视觉处理计算机通过视觉分析比对当前所摄图案的几何特征与基准图案的差异，然后发送给飞行控制计算机生成控制律以调整无人机消除位置、高度与航向的偏差，实现精确的定位定向悬停。该方法自主性强，稳定性好，可靠性高，有利于人工设施、天然物体附近的无人机安全作业。
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