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公开(公告)号：CN115601519A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211382900.8
申请日：2022-11-07
Applicant: 南京理工大学(CN)
Abstract: 本发明公开了一种面向低通信带宽下远程操控的操控端建图方法，机器人端通过同步定位与建图算法进行同步定位与建图，并使用双缓存八叉树维护前后两帧子地图以求取增量点云；增量点云经过编码压缩后，与同步定位与建图算法输出的机器人位姿一同发送至操控端；操控端进行增量点云重建得到3D点云地图，通过地图质量评估与反馈模块评估建图质量并反馈至机器人端，从而自适应地调整增量点云求取参数。本发明以操控端使用增量点云重建三维地图的方式，大大降低了人机协同远程操控系统的通信带宽要求；在操控端生成三维地图，又极大地减轻了操控人员的操控负担，提高了操控人员的操控准确度。
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