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发明公开
三自由度气浮台获取自身姿态与定位的测量方法审中-实审

公开(公告)号：CN114777728A

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202210355978.4

申请日：2022-04-06

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈丹鹤 , 付加家 , 刘幸川 , 廖文和 , 王创歌 , 魏晓碟

IPC: G01C1/00 , G01C21/00

Abstract: 本发明公开了三自由度气浮台的获取自身姿态与定位的测量方法，利用高精度数字信号陀螺仪获取自身实时角度信息，将角度信息串口发送给气浮台本体单片机，且单片机以蓝牙方式将角度信息发送于上位机软件；利用红外成像视觉相机，获取安装于气浮台上的特制靶标图像，经图像处理后解算靶标圆点相机坐标位置，结合实际安装工位再解算出气浮台当前所处平台坐标位置并传给上位机软件，上位机软件将位置信息发送给气浮台本体单片机。本发明能够实现三自由度气浮台实时获得自身姿态和位置的测量信息，且通过上位机软件进行实时人机交互，是气浮模拟器实现GNC算法进行位姿轨道模拟的前提。本发明具有结构简单，鲁棒性高，精度高等优点。

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