公开(公告)号：CN117611637A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311666077.8

申请日：2023-12-07

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王欢 ,  程志达

IPC: G06T7/254 ,  G06T7/277 ,  G06T7/70 ,  G06V10/764 ,  G06V10/74 ,  G06V10/25 ,  G06V10/80 ,  G06V10/26

Abstract: 本发明公开了一种基于改进的D‑IOU匹配的海面多目标多类别跟踪方法，旨在解决海面环境中的多目标跟踪挑战。本发明的方法包括以下关键组成部分：首先，本发明引入了改进的D‑IOU匹配，将传统的IOU匹配的局部搜索领域扩展到全局搜索领域。使得在无人舰艇视野下存在视野剧烈晃动的情况下仍能够高效匹配目标，无需依赖单独的重新识别网络。其次，为更好地应对海面物体位置漂移的情况，本发明采用了检测驱动的卡尔曼滤波器。这一策略着重关注观测结果，而非传统的卡尔曼滤波器的预测结果，从而提高了跟踪的稳定性和准确性。最后，本发明引入了软投票机制，用于校正可能由检测器产生的错误类别判定。这一机制有效地应对了在复杂海洋环境中的目标类别检测问题。