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公开(公告)号：CN111340854A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201911321093.7
申请日：2019-12-19
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ICamshift算法的移动机器人目标跟踪方法，利用深度相机采集移动机器人视野前方物体的点云数据；对深度相机采集的原始点云数据进行预处理，包括过滤和下采样；对预处理后的点云数据进行点云分割与聚类，提取跟踪目标的点云特征；根据提取的点云特征，解算跟踪目标在空间中的位置数据，根据位置偏差计算机器人线速度和角速度；根据计算的线速度和角速度控制机器人移动，使移动机器人与跟踪目标之间保持期望的恒定距离。本发明解决了当前环境中存在与跟踪目标像素相似干扰物、光照条件不好因素导致的目标跟踪失败问题，提高了移动机器人目标跟踪的鲁棒性与准确性。
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