公开(公告)号：CN119066942A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202310653794.0

申请日：2023-06-02

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 张小兵 ,  李勇良

IPC: G06F30/27 ,  G06N3/126 ,  G06F111/06

Abstract: 本发明提供了一种基于自适应差分进化算法的内弹道火药参数设计优化方法，包括以下步骤：步骤1、初始化火药弧厚和火药质量两项数据；步骤2、在差分进化算法中改变变异系数从而得到自适应差分进化算法；步骤3、采用自适应差分进化算法对初始化的火药质量和火药弧厚两项数据进行变异操作从而生成变异向量；步骤4、采用自适应差分进化算法对变异向量进行交叉操作从而得到火药弧厚和火药质量的交叉数据；步骤5、确认变异向量和火药弧厚和火药质量的交叉数据是否在预设的范围之内，如果在则保留，否则剔除；步骤6、计算内弹道时期弹后空间的最大压力以及弹丸出炮口时的初速度的计算量；步骤7、判断计算量是否满足目标函数公式的条件。

公开(公告)号：CN117053782A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202311022091.4

申请日：2023-08-14

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 李勇良 ,  时岩

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/45

Abstract: 本发明属于导航定位领域，具体涉及一种水陆两栖机器人组合导航方法。包括如下步骤：(1)导航静置初始化：使用设置在两栖机器人上的IMU、DVL和GNSS对系统的初始噪声和状态进行估计；(2)名义状态预测：使用IMU的中值积分结果作为水陆两栖机器人航行过程名义状态；(3)误差状态预测：采用误差状态卡尔曼滤波，计算误差状态的离散运动学方程和预测协方差矩阵；(4)观测更新：使用DVL、压力深度计和GNSS构建观测方程以及观测协方差矩阵，用于修正名义状态。本发明在两栖机器人航行时，响应速度更快，运行负担更小，得到的位姿估计更加准确。