公开(公告)号：CN105091849A

公开(公告)日：2015-11-25

申请号：CN201410186771.4

申请日：2014-05-05

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 张毅 ,  柏连发 ,  吴磊 ,  万一龙 ,  韩静 ,  岳江 ,  陈钱 ,  顾国华

IPC: G01C3/32

CPC classification number: G01C3/32

Abstract: 本发明提出一种光轴非平行双目测距方法。首先搭建双目测距装置，并建立与双目测距装置在左右相机光轴非理想平行时配合使用的测距公式；然后标定测距公式中的参数，获得未知量只包含待测场景目标在双目测距装置左右相机图像中的成像位置的测距公式；实际应用时，将直接读取的待测场景目标在左右相机图像中的成像位置数据代入标定后的测距公式即可计算获得待测场景目标与双目测距装置中参考相机的距离。本发明适用于光轴非理想平行状态的双目立体视觉装置，降低了由于安装导致的光轴不平行带来的测距误差，提高了实际工程应用中的测距精度。

公开(公告)号：CN103177451B

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201310135022.4

申请日：2013-04-17

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 柏连发 ,  张毅 ,  陈钱 ,  顾国华 ,  岳江 ,  韩静 ,  荆鑫 ,  万一龙

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明公开了一种基于图像边缘的自适应窗口和权重的立体匹配算法，该算法首先利用图像边缘信息快速、动态地选取支持窗口尺寸；然后根据匹配价值随邻域点至窗口中心几何距离的变化特性，提出符合概率曲线的权重模型；最后结合色彩相似性约束，以加权的颜色距离累加和为相似度量，逐点计算视差，获得稠密视差图。本发明算法能够有效降低匹配噪声，提高边缘区域和低纹理区域的匹配精度，实现快速高效的立体匹配。

公开(公告)号：CN105091849B

公开(公告)日：2018-03-09

申请号：CN201410186771.4

申请日：2014-05-05

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 张毅 ,  柏连发 ,  吴磊 ,  万一龙 ,  韩静 ,  岳江 ,  陈钱 ,  顾国华

IPC: G01C3/32

Abstract: 本发明提出一种光轴非平行双目测距方法。首先搭建双目测距装置，并建立与双目测距装置在左右相机光轴非理想平行时配合使用的测距公式；然后标定测距公式中的参数，获得未知量只包含待测场景目标在双目测距装置左右相机图像中的成像位置的测距公式；实际应用时，将直接读取的待测场景目标在左右相机图像中的成像位置数据代入标定后的测距公式即可计算获得待测场景目标与双目测距装置中参考相机的距离。本发明适用于光轴非理想平行状态的双目立体视觉装置，降低了由于安装导致的光轴不平行带来的测距误差，提高了实际工程应用中的测距精度。

公开(公告)号：CN103177451A

公开(公告)日：2013-06-26

申请号：CN201310135022.4

申请日：2013-04-17

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 柏连发 ,  张毅 ,  陈钱 ,  顾国华 ,  岳江 ,  韩静 ,  荆鑫 ,  万一龙

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明公开了一种基于图像边缘的自适应窗口和权重的立体匹配算法，该算法首先利用图像边缘信息快速、动态地选取支持窗口尺寸；然后根据匹配价值随邻域点至窗口中心几何距离的变化特性，提出符合概率曲线的权重模型；最后结合色彩相似性约束，以加权的颜色距离累加和为相似度量，逐点计算视差，获得稠密视差图。本发明算法能够有效降低匹配噪声，提高边缘区域和低纹理区域的匹配精度，实现快速高效的立体匹配。