公开(公告)号：CN110293567A

公开(公告)日：2019-10-01

申请号：CN201910421251.X

申请日：2019-05-21

Applicant: 南京理学工程数据技术有限公司

Inventor： 丁武学 ,  杜国平 ,  李继军 ,  周加伟

IPC: B25J11/00 ,  G06F17/10 ,  G06K17/00 ,  G06Q10/08

Abstract: 本发明公开了一种基于坐标体系定位和存取试管的方法，包括以下步骤：将托盘内所有的圆孔按照顺序进行编号；选取扇形托盘内的四个圆孔为顶点，以该四个圆孔围成一个梯形；标定梯形四个顶点的坐标，根据四个坐标以及孔间距计算出梯形包含的所有圆孔的坐标；重复第二步和第三步，标定托盘内所有圆孔的坐标；根据圆孔的编号以及坐标，利用机械手对相应圆孔内的试管进行存取操作；该方法和系统通过对托盘内的圆孔进行多点采样，将误差在不同区域内分解，有效降低误差值，提高坐标准确度，实现试管准确抓取；通过增加梯形的个数，缩小标定范围，将有助于减少实际托盘上点坐标的误差，提高机械手抓取试管的准确性。

公开(公告)号：CN110178832A

公开(公告)日：2019-08-30

申请号：CN201910421255.8

申请日：2019-05-21

Applicant: 南京理学工程数据技术有限公司

Inventor： 丁武学 ,  杜国平 ,  周加伟

IPC: A01N1/02

Abstract: 本发明公开了一种用于存储生物样本的超低温存储装置，包括：液氮罐，设置在液氮罐内的托架回转机构，所述托架回转机构上放置有多个扇形的托架，托架内从上至下设置有多个扇形的托盘；托架提升机构，用来将托架放入或者提出液氮罐；托盘平动机构；该存储装置通过在液氮罐内设置能够转动的托架回转装置，在托架回转装置上放置多个托架，托架内存放带有生物样本的托盘，在液氮罐的样本出口设置托架提升装置来抓取托架，再通过托盘平动装置来移动托盘，最后用机械手来抓取生物样本试管，实现了全自动化操作，存储质量更高，大大降低了人力物力，增加了工作效率。

公开(公告)号：CN210340076U

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201920725197.3

申请日：2019-05-21

Applicant: 南京理学工程数据技术有限公司

Inventor： 丁武学 ,  杜国平 ,  周加伟

IPC: B66C1/22

Abstract: 本实用新型公开了一种三点式样本托盘架抓钩，包括安装在活动盖下方安装的固定框架，所述固定框架的底部设有三个“L”形的抓钩，其中两个抓钩的朝向相同，另一个抓钩的朝向与之相反；所述抓钩与设置在托盘架顶部的“品”字形的提升头相配合；该托盘架抓钩通过设置三个与固定框架连接的“L”形的抓钩，且其中一个的朝向与另外两个相反，能够使得托盘架在抓取的过程中，受力均匀，提高托盘架在升降中的稳定性，防止托举过程中容易造成托盘架脱落情况，从而防止机器运转故障的情况发生。

公开(公告)号：CN210329122U

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201920725164.9

申请日：2019-05-21

Applicant: 南京理学工程数据技术有限公司

Inventor： 丁武学 ,  杜国平 ,  周加伟

IPC: A01N1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种干细胞存储用的组合式扇形托盘，包括扇形的托盘底盘，所述托盘底盘上方设有聚四氟乙烯制成的第一托盘模板，所述第一托盘模板的上方设有聚四氟乙烯制成的第二托盘模板，所述托盘底盘与所述第一托盘模板之间固定有多个下隔套，所述第一托盘模板与第二托盘模板之间固定有与所述下隔套相对应的上隔套；该组合式扇形托盘通过在托盘底盘上设置两层开设有试管存放孔的托盘模板，通过聚四氟乙烯制作托盘模板，不仅环保无污染，而且重量轻，耗材少，成本低。