公开(公告)号：CN117533429A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202310446977.5

申请日：2023-04-24

Applicant: 南京林业大学 ,  南京东瑞减震控制科技有限公司

Inventor： 郭迎庆 ,  舒斌明 ,  徐赵东 ,  罗文昊 ,  王译那 ,  许蔷

IPC: B62D57/032 ,  B64G1/16

Abstract: 本发明公开了一种适用月球环境的四杆机构式六足机器人及其行走方法，机器人包括机体，每条机械腿的结构相同，均包括第一关节，与所述机体连接，包括一号舵机，安装在所述机体上；U形支撑架，其开口端与所述一号舵机驱动轴连接，一号舵机驱动所述U形支撑架沿水平方向横摆；第二关节，与所述第一关节连接，包括第二关节上臂，一端和所述U形支撑架封闭端上部铰接，另一端与足尖部部铰接；二号舵机，安装在所述U形支撑架上；第二关节下臂，一端和所述U形支撑架上的二号舵机驱动轴连接，另一端和足尖部铰接；二号舵机驱动所述足尖部在竖直方向的移动。该机器人能够适应月球月壤松软的情况，使机器人承载能力加大，行走更稳定。

公开(公告)号：CN117382765A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202310930602.6

申请日：2023-07-26

Applicant: 南京林业大学 ,  东南大学

Inventor： 郭迎庆 ,  罗文昊 ,  舒斌明 ,  徐赵东 ,  陈正翰

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种具有高稳定性的多功能足式机器人及其工作方法，机器人包括机体以及六条机械腿，六条机械腿分为两组左右对称布置在机体两侧，每条机械腿结构均包括上腿和下腿，下腿与上腿之间连接有第一摆臂组件和第一粘弹性复合缓冲组件；下腿的底部连接有第二粘弹性复合缓冲组件；位于所述机体前端和/或后端的两条机械腿的下腿和上腿的第一摆臂组件之间设有第二摆臂组件；位于所述机体前端和/或后端的两条机械腿的下腿中设有可伸缩式机械爪，能够收纳于下腿中或者伸出下腿底部的第二粘弹性复合缓冲组件实现攀爬或抓取功能。本发明具有更强的复杂地形行走和攀爬能力，同时具有较高的稳定性以及通过变形实现搬运工作的功能。