公开(公告)号：CN106112971B

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201610555857.9

申请日：2016-07-14

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 李鹏 ,  吴东苏 ,  汤勇 ,  李小燕 ,  周来 ,  羊玢

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明提供一种具备助力功能，代替佩戴者承担负载的重量和惯性，减轻负载给佩戴者带来的沉重感、束缚感和异物感，提高佩戴者与本系统之间连接的柔顺性，具备头部位置与姿态的检测功能的基座铰点位置可自动调节的六自由度头颈部柔性外骨骼系统，它包括基座底板，单元支架通过基座铰点位置调整机构设置在基座底板上；单元支架上设置伺服电机及钢索绕组，万向滑轮转动设置在单元支架上；三个复合球铰在周向均布在负载安装平台上；复合球铰的内耳、外耳各通过一根钢索与钢索绕组相连；关节空间力检测单元串联在钢索上；转速和转角传感器设置在伺服电机上；关节空间力检测单元和转速和转角传感器的输出与控制单元相连，控制单元输出接伺服电机。

公开(公告)号：CN106112971A

公开(公告)日：2016-11-16

申请号：CN201610555857.9

申请日：2016-07-14

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 李鹏 ,  吴东苏 ,  汤勇 ,  李小燕 ,  周来 ,  羊玢

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0006

Abstract: 本发明提供一种具备助力功能，代替佩戴者承担负载的重量和惯性，减轻负载给佩戴者带来的沉重感、束缚感和异物感，提高佩戴者与本系统之间连接的柔顺性，具备头部位置与姿态的检测功能的基座铰点位置可自动调节的六自由度头颈部柔性外骨骼系统，它包括基座底板，单元支架通过基座铰点位置调整机构设置在基座底板上；单元支架上设置伺服电机及钢索绕组，万向滑轮转动设置在单元支架上；三个复合球铰在周向均布在负载安装平台上；复合球铰的内耳、外耳各通过一根钢索与钢索绕组相连；关节空间力检测单元串联在钢索上；转速和转角传感器设置在伺服电机上；关节空间力检测单元和转速和转角传感器的输出与控制单元相连，控制单元输出接伺服电机。

公开(公告)号：CN205809427U

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201620745942.7

申请日：2016-07-14

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 李鹏 ,  吴东苏 ,  汤勇 ,  李小燕 ,  周来 ,  羊玢

IPC: G02B27/01

Abstract: 本实用新型的目的是提供一种具备助力功能，代替佩戴者承担负载的重量和惯性，减轻负载给佩戴者带来的沉重感、束缚感和异物感，改善佩带的舒适性，提高佩戴者与本系统之间连接的柔顺性，基座铰点位置可调节，结构型式和几何尺寸具有可重构性的人体头部负载的柔性助力与跟踪装置，它包括基座底板，六个单元支架分别通过六个基座铰点位置调整机构设置在基座底板上；单元支架上设置伺服电机及在伺服电机的带动下转动的钢索绕组，万向滑轮可360°转动的设置在单元支架上；三个复合球铰在周向均布在用于安装负载的负载安装平台上；复合球铰的内耳、外耳各通过一根绕过万向滑轮的钢索与钢索绕组相连。