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公开(公告)号：CN115645048A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211323833.2
申请日：2022-10-27
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种手术机器人末端跟踪装置及一体化配准方法，包括：基座、导向器和追踪器；所述基座一端与机器人末端连接固定，所述导向器设置有手术作业打入克氏针时以辅助定位的导向管，所述追踪器安装在所述导向管上端，通过所述追踪器在所述机器人坐标系与光学测位仪坐标系下的运动轨迹数据，通过ICP算法进行一体化配准，从而实现控制手术机器人的导航定位操作，可以进行高精度地定位到术前规划的病灶点，辅助术者建立置钉通道的临床应用功能，所述末端跟踪装置在术中实时跟踪且可视化。该装置的配准方法一体化，消除了其他环节带来的累计误差；具有防呆式安装结构，且有很高的重复安装精度；从而提高了手术机器人系统的临床定位精度。
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公开(公告)号：CN114081632A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111395715.8
申请日：2021-11-22
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种骨科手术机器人综合定位误差检测装置。属于医疗器械技术领域。包括底座、水平导轨、检测通道、止滑杆、立柱、支架、标记球、滑座、滑槽、锁紧旋钮及腰鼓形柱体等；本发明提出一个包括滑座、腰鼓形柱体和检测通道的检测装置，以检测通道为手术规划路径，通过执行骨科手术机器人机械臂运动功能，使机械臂运动至手术规划路径处，查看机械臂末端的测试针是否能够精准地插入检测通道，此来检测判定骨科手术机器人综合定位的误差，本发明模拟人体椎体生理结构、立意新颖，功能实用；应用临床的验证操作简单、结果可靠有效。
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公开(公告)号：CN221130031U
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202322695645.9
申请日：2023-10-09
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种导航机器人追踪器固定装置，用于将追踪器固定在人体骨骼上，所述固定装置包括底板、固定件、联接件和追踪器，其底板腹面设有纵横相间的阻力网，其底板背面设有第一固定件和第二固定件，第一固定件顶斜面设有追踪器，第一固定件和第二固定件固定件均设有联接件通道，其通道设有能形成联接件位置锁止的锁止件。通过此固定装置，仅使用1根或2根联接件，即可将追踪器支架微创、刚性地固定在人体骨骼上，实现导航定位追踪功能；相比棘突夹而言，具有更微小的创口及更广范的适用部位，且简单实用、操作便捷。
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