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发明公开
一种相机位姿估计方法、装置、计算机设备及存储介质审中-实审

公开(公告)号：CN118537405A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410696041.2

申请日：2024-05-31

申请人： 南京恩博科技有限公司

发明人： 王寅初

IPC分类号： G06T7/73 , G06V10/44 , G06V10/22 , G06V10/75 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种相机位姿估计方法、装置、计算机设备及存储介质，属于计算机视觉技术领域。通过输入火灾图像到特征提取及位置编码模块中进行特征提取和特征位置融合生成具有空间位置信息的特征表示，将具有空间位置信息的特征表示输入交叉注意力计算模块中计算不同具有空间位置信息的特征表示之间的依赖关系得到融合依赖信息的特征表示，再将融合依赖信息的特征表示输入特征匹配模块中得到特征匹配关系，利用预测网络骨架预测并调节特征匹配的分配情况，监督相机位姿估计模型训练，计算相机位姿，得到训练好的相机位姿估计模型，输入火灾图像序列数据集到相机位姿估计模型进行相机位姿估计，从而提高相机位姿估计精度，实现高效特征匹配。