公开(公告)号：CN118982582B

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411450929.4

申请日：2024-10-17

Applicant: 南京师范大学

Inventor： 李艺钧 ,  谢非 ,  杨继全 ,  陆晅 ,  王鲁睿 ,  陈卓 ,  项劲丞 ,  王凯琳 ,  陈君 ,  毛奇

IPC: G06T7/73 ,  B25J9/16 ,  G06V20/56 ,  G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06V10/52 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种基于Grasp‑CAD目标检测模型的抓取目标定位方法，通过引入CBAM注意力机制的C3模块和用于对FPN和PAN不同尺度的特征自适应特征缩放融合的AFRC模块的Grasp‑CAD目标检测模型处理图像数据，得到图像数据中目标物体的检测框的坐标；根据检测框的坐标，获得目标物体相对机械臂末端的位置。检测模型中采用引入CBAM注意力机制的C3模块，提升了对遮挡物检测的适应性及性能，模型特征提取能力强，对于遮挡目标能够检测出来，Neck模块自适应特征缩放融合AFRC模块提升检测速度，模型占用内存小，易于部署在机器人系统。

公开(公告)号：CN117474883A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311475802.3

申请日：2023-11-07

Applicant: 南京师范大学

Inventor： 夏光圣 ,  谢非 ,  杨继全 ,  孙煜炫 ,  陈新 ,  王伟涵 ,  乔钰理 ,  项劲丞 ,  周正亚

IPC: G06T7/00 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/80 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766

Abstract: 本发明公开了一种基于残差偏移网络自适应优化的绝缘子状态检测方法，包括：搭建残差偏移网络；采集变电站巡检视频数据并进行分帧处理生成复杂环境下不同材质绝缘子缺陷状态图像数据集；输入残差偏移网络中进行训练，得到训练好的残差偏移网络模型；搭建基于权重阈值的卷积核筛剪算法，并对残差偏移网络进行权重筛剪，得到目标检测识别模型；将变电站巡检视频分帧处理得到的测试集图像输入目标检测识别模型中进行检测识别，输出对于绝缘子异常状态的检测识别结果并验证实时性效果。本发明能够在变电站复杂场景下和资源受限的边缘设备中对小目标状态进行检测和识别，具有识别精度高、可扩展性强、响应速度快，环境抗干扰性强的优点。

公开(公告)号：CN118982582A

公开(公告)日：2024-11-19

申请号：CN202411450929.4

申请日：2024-10-17

Applicant: 南京师范大学

Inventor： 李艺钧 ,  谢非 ,  杨继全 ,  陆晅 ,  王鲁睿 ,  陈卓 ,  项劲丞 ,  王凯琳 ,  陈君 ,  毛奇

IPC: G06T7/73 ,  B25J9/16 ,  G06V20/56 ,  G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06V10/52 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种基于Grasp‑CAD目标检测模型的抓取目标定位方法，通过引入CBAM注意力机制的C3模块和用于对FPN和PAN不同尺度的特征自适应特征缩放融合的AFRC模块的Grasp‑CAD目标检测模型处理图像数据，得到图像数据中目标物体的检测框的坐标；根据检测框的坐标，获得目标物体相对机械臂末端的位置。检测模型中采用引入CBAM注意力机制的C3模块，提升了对遮挡物检测的适应性及性能，模型特征提取能力强，对于遮挡目标能够检测出来，Neck模块自适应特征缩放融合AFRC模块提升检测速度，模型占用内存小，易于部署在机器人系统。