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公开(公告)号：CN118557403A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410667708.6
申请日：2024-05-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: A61H1/02
Abstract: 本申请提供一种柔性半外骨骼上肢康复机器人，属于康复机器人技术领域，包括基座、两个同心轮式串联驱动机构和前臂环，所述同心轮式串联驱动机构包括支撑架、外轮、内轮和前臂连接件，所述前臂连接件转动连接在支撑架上；所述外轮和内轮独立转动连接在支撑架和前臂连接件之间；所述外轮与内轮柔性传动连接；两个前臂连接件之间转动连接有前臂环；外轮设有与之相匹配的第一驱动机构；基座底部设有三个全向轮和与之相匹配的第二驱动机构；所述前臂环后端外侧壁设有第一环形槽，两个内轮外侧壁设有第二环形槽，第一环形槽和每个第二环形槽中绕有独立闭环的传动线；本装置采用柔性传动结构，避免手臂扭伤，结构精简方便居家使用。
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