公开(公告)号：CN114488333A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202111526814.5

申请日：2021-12-14

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 张东良 ,  张诺 ,  顾鹏飞 ,  陈鑫悦 ,  毛梓聪 ,  杨译钧 ,  孙奕涵 ,  邹佳佳

IPC: G01V8/10 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明公开了一种仿鳐鱼型水下探测系统，具体涉及水下探测领域，包括仿生鳐鱼框架模块，仿生鳐鱼框架模块由鱼身框架及叶片框架构成，仿生鳐鱼框架模块的中部呈中空状密封防水框架构成，仿生鳐鱼框架模块包括主控制器，主控制器的输出端及输入端依次电性连接有避障模块、传感器模块、图像处理模块、状态显示模块、传动模块及通信总成模块；鱼身框架上设有储水腔及进出水阻逆阀门，鱼身上通过防水部件还设有状态显示模块并作为主控制器的外设输出端。对五点的局部图进行障碍物识别，根据每次识别度低于百分之30的五点区域，依次完成：识别－增线扫描模式－识别－延长扫描模式，并循环至预设值，提升避障识别概率。

公开(公告)号：CN216645350U

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202123070051.6

申请日：2021-12-08

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 张东良 ,  孙奕涵 ,  闫朕 ,  杨译钧 ,  陈鑫悦 ,  毛梓聪 ,  张诺

IPC: G01C13/00 ,  G01C21/16 ,  G01S19/42 ,  B63H1/36

Abstract: 本实用新型公开了一种用于水下探测的仿鳐鱼框架结构，具体涉及水下探测领域，包括鳐鱼身体框架，鳐鱼身体框架的两侧固定安装有摆动机构，摆动机构包括多个第一胸鳍框架，第一胸鳍框架的两侧开设有卡槽，卡槽的内部贯穿设有衔接架，且多个第一胸鳍框架的内部固定安装有第二胸鳍框架，第一胸鳍框架的两侧插接有撞击板，第一胸鳍框架两侧所设置的撞击板的之间活动插接有承托柱，且第一胸鳍框架两侧所设置的撞击板之间固定安装有第一弹簧，第一胸鳍框架的外壁上开设有多个插槽。本实用新型通过与水的接触，使撞击板在承托柱的外壁左右移动，从而对衔接套及衔接套外壁的防水薄膜套形成撞击和振动，从而减小杂质的粘附。