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公开(公告)号：CN114954471B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202210773788.4
申请日：2022-07-01
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种车辆转弯过程中基于异步采样的内轮差控制方法。本发明以后轮轴中心为车辆位置参考点建立非完整约束下车辆系统的数学模型，通过后轮轴中心对于期望轨迹的跟踪控制避免车辆转弯过程中对于转弯区域的空间占用，减少现有车辆转弯过程中的内轮差；在转向子系统与位置子系统异步采样控制律的设计过程中，本发明不同于现有车辆控制设计中避免以后轮轴中心为参考点的思路，利用构造的坐标变换对非完整车辆模型预处理降低采样控制律的设计难度，设计得到的转向控制律与位置控制律不仅实现了车辆后轮轴中心点位置的精确控制，而且利用基于异步采样的传输机制降低了实际工程应用过程中硬件选型与数字化实现难度。
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公开(公告)号：CN114954471A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210773788.4
申请日：2022-07-01
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种车辆转弯过程中基于异步采样的内轮差控制方法。本发明以后轮轴中心为车辆位置参考点建立非完整约束下车辆系统的数学模型，通过后轮轴中心对于期望轨迹的跟踪控制避免车辆转弯过程中对于转弯区域的空间占用，减少现有车辆转弯过程中的内轮差；在转向子系统与位置子系统异步采样控制律的设计过程中，本发明不同于现有车辆控制设计中避免以后轮轴中心为参考点的思路，利用构造的坐标变换对非完整车辆模型预处理降低采样控制律的设计难度，设计得到的转向控制律与位置控制律不仅实现了车辆后轮轴中心点位置的精确控制，而且利用基于异步采样的传输机制降低了实际工程应用过程中硬件选型与数字化实现难度。
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