公开(公告)号：CN117531717A

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202311807044.0

申请日：2023-12-26

Applicant: 南京工业职业技术大学

Inventor： 吴玲 ,  曹青青 ,  张苏玉 ,  单以衡

IPC: B07C5/02 ,  B07C5/342 ,  B07C5/36

Abstract: 本发明提出一种巡逻式智能垃圾分拣机器人及其工作方法，基于UWB定位技术，在机器人工作区域四周放置四个基站，通过TDOA算法计算出标签与基站之间的距离，使得机器人在规定区域内巡逻式运动，采用YOLOV5目标检测算法进行垃圾识别与分类，确定垃圾位置；机器人通过PID算法控制机械臂进行垃圾捡取和分类投放。此外增加超声波传感器，使机器人能自主规避障碍，以及ESP32CAM进行图像传输和手机蓝牙APP控制，通过上位机实时观测机器人的工作状态和进行远程遥控，有效的提高了机器人工作的效率和处理突发状况的能力，实现UWB室内自主定位、垃圾识别与分类、自动抓取、图像传输和远程遥控等功能。

公开(公告)号：CN221188830U

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202323406110.1

申请日：2023-12-14

Applicant: 南京工业职业技术大学

Inventor： 张苏玉 ,  吴玲 ,  曹青青 ,  宗家安 ,  高天鹏

IPC: B62D57/028

Abstract: 本实用新型涉及一种轮足机器人腿部结构，包括第一固定板和第二固定板，第一固定板和第二固定板平行设置，第一固定板的两端均转动连接有第一连杆，第二固定板的两端均转动连接有第二连杆，对应第一连杆和第二连杆相靠近的一端转动连接，第一固定板的底部转动连接有套筒，套筒的内部螺纹连接有丝杆，丝杆延伸至套筒的下方。本实用新型的驱动源可以带动套筒进行转动，套筒在转动时可以带动丝杆进行升降，从而达到调节机器人的腿部高度的目的，而轮足在移动时，限位板与弹簧之间可以进行软性连接，这样就可以保证轮足在遇到较大起伏或颠簸时，可以进行更好的避位，不会影响机器人的正常运动，以确保良好的适应性和缓冲性。