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公开(公告)号：CN119375920A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202310934339.8
申请日：2023-07-27
Applicant: 南京工业大学
Abstract: 本发明属于自适应定位技术领域，公开了基于GNSS滑窗自调优的自适应定位方法。首先，获取GNSS定位结果坐标，作为基于滑窗自调优的GNSS自适应定位的数据输入源；然后，在实时卡尔曼滤波当前历元前设置固定大小的滑动窗口，并将窗口内的GNSS定位结果划分为测试集与验证集，作为自调优卡尔曼平滑的观测值；将自动调优卡尔曼平滑问题转化为具有约束的最小二乘问题，采用非凸优化算法进行求解；最后采用近端梯度下降法迭代求解超参数，将最优解传递给实时卡尔曼滤波，得到最优定位结果估值。本发明解决了卡尔曼滤波中过程噪声方差矩阵和观测噪声方差矩阵统计特性难以确定的问题，能够有效的提升定位的精度。
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