公开(公告)号：CN117593165A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311541966.1

申请日：2023-11-17

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 裘嘉敏 ,  廖禹 ,  蔡浩 ,  姜明瑞 ,  童诚信 ,  管明杰

IPC: G06Q50/26 ,  G01N33/00 ,  G01P13/02

Abstract: 本发明公开了一种基于ISurge算法的单机器人空气污染物溯源方法。由于在通风环境中气流信息无规则剧烈波动，空气污染物的扩散和浓度分布毫无规律，因此空气污染物的溯源具有极大的挑战性。目前针对污染物溯源主要有固定传感器网络法与机器人嗅觉法，后者由于其高效、适应性强等特点被广泛应用。然而目前单机器人溯源方法在通风环境中容易丢失烟羽且成功率及搜索效率低，为此，本发明综合利用了浓度信息与气流信息，通过机器人执行ISurge算法计算移动方向，搜索烟羽并持续跟踪烟羽向污染物释放源靠近；之后机器人通过浓度极大值法来确认是否找到源。本发明采用的ISurge算法提高了机器人在通风环境下的溯源成功率与效率，有效避免机器人陷入局部最优的问题。