公开(公告)号：CN219828212U

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202320127936.5

申请日：2023-01-14

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 史涛 ,  王鑫国 ,  沈捷 ,  王硕荞

IPC: F16M11/04 ,  F16M11/12 ,  F16M11/18

Abstract: 本实用新型公开了一种两轴云台机构，涉及云台机构技术领域。包括安装底板，所述安装底板的顶部外壁固定连接有Yaw轴GM6020直流无刷电机，所述Yaw轴GM6020直流无刷电机的顶部外壁设置有基座垫板，所述基座垫板的顶部外壁固定连接有RA9008交叉滚子轴承座。通过重心在电机轴心的三个螺丝对传动结构进行固定，并由螺丝（中心位于电机轴心）进行进一步约束固定，最终通过螺丝的机械限位使得以此结构为底座的上半部分结构始终以Yaw轴GM6020直流无刷电机轴心为中心进行水平面旋转，再加上Yaw轴GM6020直流无刷电机扭矩大，控制精度高可以满足响应快，稳定性高等特点，同时本装置结构简单，连接简便，成本较低，并且保证了强度达标，轻量化。

公开(公告)号：CN216456842U

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202122976975.6

申请日：2021-11-30

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 刘锐 ,  王鑫国 ,  沈捷 ,  王硕荞

IPC: A63F9/02

Abstract: 本实用新型公开了一种高精度射击机器人弹丸发射机构，包括：料盒，所述料盒的下部设置有发射集成件且发射集成件的内部设置有弹道，所述弹道与料盒的出料口处相对应且弹道的侧面设置有出弹孔，所述出弹孔的直径大于弹道的直径，所述料盒的内部设置有料盘。本实用新型针对射击机器人中直径为17mm弹丸发射机构的应用场景，设计了一种结构简单、造价便宜、安装方便的弹丸发射及其限位装置，该装置不需要对现有机器人进行大幅度改动，只需要更换现有机器人内部的一个发射装置集成件，即可减小弹丸发射过程中所产生的散布性，大幅提高发射的精准度，同时实现对弹丸发射数目的精准控制，并且大大降低了原有机器人中机加工零件的成本。