公开(公告)号：CN117615451A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311542113.X

申请日：2023-11-17

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 毛虹翼 ,  蔡浩 ,  姜明瑞 ,  张博远 ,  李真锋 ,  徐元

IPC: H04W64/00 ,  G01D21/02 ,  G01S17/931 ,  H04W4/02 ,  H04W4/33 ,  H04W4/38

Abstract: 本发明提供一种融合源特征指标的室内多机器人源定位系统及方法。源特征指标是一种能够反映与源位置距离的指标。所述室内多机器入源定位系统由多台用于环境参数采集的移动机器人和一台远程计算机组成，采用远程计算机与每台机器人通过无线网络单独通信、远程计算机共享信息的通信策略；所述室内多机器人源定位方法基于结合逆风项的改进粒子群优化算法，融合源置信度(Source Confidence，SC)的源特征指标，并结合所述源定位系统定位室内污染源。本发明降低了系统的复杂度、提高了容错率，同时提高了多机器人的运行效率；弥补了粒子群优化算法容易过早陷入局部极值区域的不足；融合源置信度SC使得机器人在湍流环境下能更加有效地辨别源的精确位置。