公开(公告)号：CN112115953B

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202010985540.5

申请日：2020-09-18

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 程明 ,  司雨晨

IPC: G06V10/40 ,  G06V10/44

Abstract: 本发明提供了一种基于RGB‑D相机结合平面检测与随机抽样一致算法的优化ORB算法，包括以下步骤：S1：使用RGB‑D相机获取图像数据，图像数据包括彩色图像与深度图像；S2：使用ORB算法对图像数据进行特征点提取，使用特征点均匀性评价方法判断特征点分布均匀性；S3：对于特征点分布均匀的图像数据部分，生成点云并且对其进行降采样；S4：对降采样后的点云进行平面检测提取，使用随机抽样一致算法消除误匹配；S5：对于特征点分布不均匀的图像数据部分，使用设置阈值进行特征点提取与非极大值抑制法剔除重叠特征点。本发明可降低计算量，提高特征点提取的准确性，降低误匹配，从而实现移动机器人对精准性与实时性的要求。

公开(公告)号：CN112115953A

公开(公告)日：2020-12-22

申请号：CN202010985540.5

申请日：2020-09-18

Applicant: 南京工业大学

Inventor： 程明 ,  司雨晨

IPC: G06K9/46

Abstract: 本发明提供了一种基于RGB‑D相机结合平面检测与随机抽样一致算法的优化ORB算法，包括以下步骤：S1：使用RGB‑D相机获取图像数据，图像数据包括彩色图像与深度图像；S2：使用ORB算法对图像数据进行特征点提取，使用特征点均匀性评价方法判断特征点分布均匀性；S3：对于特征点分布均匀的图像数据部分，生成点云并且对其进行降采样；S4：对降采样后的点云进行平面检测提取，使用随机抽样一致算法消除误匹配；S5：对于特征点分布不均匀的图像数据部分，使用设置阈值进行特征点提取与非极大值抑制法剔除重叠特征点。本发明可降低计算量，提高特征点提取的准确性，降低误匹配，从而实现移动机器人对精准性与实时性的要求。