公开(公告)号：CN112297937B

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202011283094.X

申请日：2020-11-17

Applicant: 南京大学

Inventor： 赵云飞 ,  葛中芹 ,  陈邵彬 ,  戚海峰

IPC: B60L53/66

Abstract: 本发明公开了一种无人化自动完成定域巡检的方法，基于若干无人机及不少于无人机个数的充电基站，所有的无人机及充电基站由调度站统一调配；无人机内嵌入的电量管理模块能实时监测剩余电量，并根据在刚刚飞行中的平均功率计算出剩余的飞行里程，每台无人机均在完成电量允许的范围内完成定域巡检航程线路，若干无人机完成整个定域的巡检；通过调度站定时获取所有飞行和静止的所有无人机的位置及电量信息和各充电基站的位置及状态信息；将飞行中无人机与距离最近的空闲状态充电基站锁定；计算无人机返回锁定基站所需电量并据此设置电量阈值，检查无人机电量与阈值关系，分别发出正常飞行、电量预警和返航命令；对无人机实时电量与电量阈值对比，若电量大于警示电量阈值，则处于安全状态，继续飞行；若电量处于返航电量阈值与警示电量阈值之间，发送低电量预警信息；若电量小于返航电量阈值，立即返航至所锁定充电基站。

公开(公告)号：CN112297937A

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN202011283094.X

申请日：2020-11-17

Applicant: 南京大学

Inventor： 赵云飞 ,  葛中芹 ,  陈邵彬 ,  戚海峰

IPC: B60L53/66

Abstract: 本发明公开了一种无人化自动完成定域巡检的方法，基于若干无人机及不少于无人机个数的充电基站，所有的无人机及充电基站由调度站统一调配；无人机内嵌入的电量管理模块能实时监测剩余电量，并根据在刚刚飞行中的平均功率计算出剩余的飞行里程，每台无人机均在完成电量允许的范围内完成定域巡检航程线路，若干无人机完成整个定域的巡检；通过调度站定时获取所有飞行和静止的所有无人机的位置及电量信息和各充电基站的位置及状态信息；将飞行中无人机与距离最近的空闲状态充电基站锁定；计算无人机返回锁定基站所需电量并据此设置电量阈值，检查无人机电量与阈值关系，分别发出正常飞行、电量预警和返航命令；对无人机实时电量与电量阈值对比，若电量大于警示电量阈值，则处于安全状态，继续飞行；若电量处于返航电量阈值与警示电量阈值之间，发送低电量预警信息；若电量小于返航电量阈值，立即返航至所锁定充电基站。