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公开(公告)号：CN113989779A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111282391.7
申请日：2021-11-01
Applicant: 南京大学
Abstract: 本发明公开了一种港口码头辅助障碍物过滤的快速车道线检测方法，包括：步骤1，安装摄像头，采集数据微调预训练模型用于障碍物检测，实时读取图片并检测画面中的障碍物；步骤2，根据HSV颜色空间信息，设置色域提取范围，并行地从实时图像中提取出车道线信息然后进行降噪处理；步骤3，对提取出的车道线信息进行滤波、边缘检测、直线检测，得到候选直线列表；步骤4，过滤候选直线中的相似直线，设置规则进行筛选，直至找到左右两条内侧车道线；步骤5，确定左右车道线后进行延长，得到需要预警的危险区范围，结合障碍物检测得到的目标信息，落在该危险区内的给出预警信号。本发明在障碍物检测结果的基础上可以完成障碍物检测结果的过滤及预警。
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