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公开(公告)号：CN111667035A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010424071.X
申请日：2020-05-19
Applicant: 南京大学 , 江苏图客机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种物品定位方法，包括：使用阅读器沿存放架扫描读取设置在物品上的标签，记录当前扫描的架号、层号，并对每一个读取到的标签采集标签编号和信号强度；对数据进行预处理，将标签编号一致的数据划分为一个集合，对于一个集合，将扫描架号和层号相同的数据分为一组，统计标签在相应扫描架号和层号的读取频次以及平均信号强度；将读取频次和平均信号强度作为模糊推理系统的输入，输出标签在相应架号和层号的概率，选取最大概率对应的架号和层号作为物品的架号和层号；进一步基于贝叶斯概率模型得出物品在一层中的顺序编号。该方法基于高频RFID，利用模糊推理系统、贝叶斯概率模型实现物品的精确定位，提高工作人员清点物品的效率。
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公开(公告)号：CN113627584A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010380188.2
申请日：2020-05-08
Applicant: 南京大学 , 江苏图客机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的机械臂逆运动学求解方法，所述方法包括：对每个输入进行向量化，将其转化为对应的属性向量；将各属性向量输入第一权重计算模块，得到各属性向量对应的第一权重；利用各第一权重对相应的属性向量进行加权后求和，得到第一全连接神经网络模块的输入向量，第一全连接神经网络模块的输出为至少部分关节变量的预测值。采用本发明的方法，不仅能增强神经网络的可解释性，还可以充分挖掘出数据中蕴含的信息，提升神经网络的精确性。
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公开(公告)号：CN114830600B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202080075524.0
申请日：2020-02-22
Applicant: 南京大学 , 江苏图客机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无源RFID标签的认证方法，包括：获取第一标签的标签指纹作为第一标签指纹，所述第一标签为真实标签；获取第二标签的标签指纹作为第二标签指纹，所述第二标签为待认证标签；将所述第一标签指纹与所述第二标签指纹进行比较，若所述第一标签指纹与所述第二标签指纹一致，则判定所述第二标签为真实标签；若不一致，则判定所述第二标签为伪造标签；其中，所述标签指纹为无源RFID标签充电完成后进行断电，所述标签在放电过程中能够正常工作的断电维持时间。本发明具有以下有益效果：对于环境的变化具有较高的鲁棒性，同时认证准确率高；无需对标签和阅读器的硬件进行任何修改，可以直接部署在现有的商用RFID设备上。
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公开(公告)号：CN113627584B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202010380188.2
申请日：2020-05-08
Applicant: 南京大学 , 江苏图客机器人有限公司
IPC: G06N3/045 , G06N3/0985 , B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的机械臂逆运动学求解方法，所述方法包括：对每个输入进行向量化，将其转化为对应的属性向量；将各属性向量输入第一权重计算模块，得到各属性向量对应的第一权重；利用各第一权重对相应的属性向量进行加权后求和，得到第一全连接神经网络模块的输入向量，第一全连接神经网络模块的输出为至少部分关节变量的预测值。采用本发明的方法，不仅能增强神经网络的可解释性，还可以充分挖掘出数据中蕴含的信息，提升神经网络的精确性。
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公开(公告)号：CN111667035B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202010424071.X
申请日：2020-05-19
Applicant: 南京大学 , 江苏图客机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种物品定位方法，包括：使用阅读器沿存放架扫描读取设置在物品上的标签，记录当前扫描的架号、层号，并对每一个读取到的标签采集标签编号和信号强度；对数据进行预处理，将标签编号一致的数据划分为一个集合，对于一个集合，将扫描架号和层号相同的数据分为一组，统计标签在相应扫描架号和层号的读取频次以及平均信号强度；将读取频次和平均信号强度作为模糊推理系统的输入，输出标签在相应架号和层号的概率，选取最大概率对应的架号和层号作为物品的架号和层号；进一步基于贝叶斯概率模型得出物品在一层中的顺序编号。该方法基于高频RFID，利用模糊推理系统、贝叶斯概率模型实现物品的精确定位，提高工作人员清点物品的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114830600A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202080075524.0
申请日：2020-02-22
Applicant: 南京大学 , 江苏图客机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无源RFID标签的认证方法，包括：获取第一标签的标签指纹作为第一标签指纹，所述第一标签为真实标签；获取第二标签的标签指纹作为第二标签指纹，所述第二标签为待认证标签；将所述第一标签指纹与所述第二标签指纹进行比较，若所述第一标签指纹与所述第二标签指纹一致，则判定所述第二标签为真实标签；若不一致，则判定所述第二标签为伪造标签；其中，所述标签指纹为无源RFID标签充电完成后进行断电，所述标签在放电过程中能够正常工作的断电维持时间。本发明具有以下有益效果：对于环境的变化具有较高的鲁棒性，同时认证准确率高；无需对标签和阅读器的硬件进行任何修改，可以直接部署在现有的商用RFID设备上。
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公开(公告)号：CN113162753A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110475772.0
申请日：2021-04-29
Applicant: 南京大学
Abstract: 本发明提供了一种测量设备无关的量子双方密码协议构造方法，包括：通信双方用弱相干光源产生量子态，并通过偏振调制器制备不同的BB84态，同时使用强度调制器生成诱骗态，将他们发送给第三方后，会进入到50：50分束器进行干涉，之后再进入偏振分束器，最后由光子探测器进行探测，并公布探测结果，之后双方根据结果进行相应的处理。
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公开(公告)号：CN212646977U
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202020739926.3
申请日：2020-05-08
Applicant: 南京大学 , 江苏图客机器人有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种双雷达移动装置，包括移动主体、滚轮、二维激光雷达和主机，所述滚轮至少部分低于所述移动主体，所述二维激光雷达和所述主机安装在所述移动主体上，其中，所述二维激光雷达的数量至少为两个，所述二维激光雷达的扫描平面高度一致，且所述二维激光雷达的扫描范围进行组合后达360°的全范围，所述主机用于对所述二维激光雷达收集的点云数据进行融合处理。本实用新型通过将至少两个二维激光雷达设置在移动主体上，二维激光雷达的扫描平面高度一致，且二维激光雷达的扫描范围进行组合后达360°的全范围，从而提高移动装置后续自主建图的完整度、定位及导航避障的准确度。
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公开(公告)号：CN212460581U
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202021080469.8
申请日：2020-06-12
Applicant: 南京大学 , 江苏图客机器人有限公司
IPC: G06K17/00 , G06K7/10 , G06K9/62 , G06K19/077 , G03B15/03
Abstract: 本实用新型公开了一种移动盘点装置，包括移动主体，所述移动主体上设有控制主机，RFID模块，所述移动主体上还设有图像扫描模块、信息比较模块，所述RFID模块、图像扫描模块、信息比较模块与控制主机电连接；所述RFID模块用于读取物品上的标签信息；所述图像扫描模块用于获取物品图像；所述信息比较模块用于比较物品的信息数据；所述控制主机控制所述RFID模块、图像扫描模块、信息比较模块以及移动主体。该盘点装置通过RFID模块和图像扫描模块结合判断，可以提高物品盘点的准确性，盘点速度快，效率高。
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公开(公告)号：CN212083996U
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202021031816.8
申请日：2020-06-08
Applicant: 南京大学 , 江苏图客机器人有限公司
Abstract: 一种移动机器人，所述机器人包括移动主体、深度相机组件和主机，所述深度相机组件和所述主机安装在所述移动主体上，其中，所述深度相机组件的数量至少为两个，且所述深度相机组件位于同一条竖直线上，所述深度相机组件的探测范围进行组合后覆盖机器人在移动路径上可能发生碰撞的高度范围，所述主机用于对所述深度相机组件收集的数据进行处理。本实用新型能够提高移动机器人导航避障的准确度和鲁棒性。此外，采用在深度相机组件的内部背对安装两个深度相机的方式，进一步增大了移动机器人的探测范围。
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