公开(公告)号：CN113269040B

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202110445391.8

申请日：2021-04-25

Applicant: 南京大学

Inventor： 俞扬 ,  詹德川 ,  周志华 ,  余德丛 ,  袁雷 ,  余峰 ,  黄军富 ,  陈雄辉 ,  张云天 ,  庞竟成

IPC: G06F16/29

Abstract: 本发明公开一种结合图象识别与激光雷达点云分割的驾驶环境感知方法，包括：(1)在真实道路上，收集地面激光雷达点云数据和图像数据。(2)使用收集的图像数据作为参考，将激光雷达点云数据与图像数据进行标定，标记收集的激光雷达点云数据。(3)初始化点云分割网络，对标记的激光雷达点云数据进行训练，更新网络参数。(4)将训练好的网络移植到无人车工控机中，获得点云所属物体的类别。(5)对图像数据进行识别。(6)对分割后的激光雷达点云数据与图像识别后的图像数据进行融合，获取道路和物体所在的准确位置。本发明实时感知环境，克服了图像识别在天气不好、光线较差的情况下识别效果不佳的缺点。

公开(公告)号：CN113269040A

公开(公告)日：2021-08-17

申请号：CN202110445391.8

申请日：2021-04-25

Applicant: 南京大学

Inventor： 俞扬 ,  詹德川 ,  周志华 ,  余德丛 ,  袁雷 ,  余峰 ,  黄军富 ,  陈雄辉 ,  张云天 ,  庞竟成

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/34 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开一种结合图象识别与激光雷达点云分割的驾驶环境感知方法，包括：(1)在真实道路上，收集地面激光雷达点云数据和图像数据。(2)使用收集的图像数据作为参考，将激光雷达点云数据与图像数据进行标定，标记收集的激光雷达点云数据。(3)初始化点云分割网络，对标记的激光雷达点云数据进行训练，更新网络参数。(4)将训练好的网络移植到无人车工控机中，获得点云所属物体的类别。(5)对图像数据进行识别。(6)对分割后的激光雷达点云数据与图像识别后的图像数据进行融合，获取道路和物体所在的准确位置。本发明实时感知环境，克服了图像识别在天气不好、光线较差的情况下识别效果不佳的缺点。